Pretke današnjeg rukometa pronalazimo još u Homerovoj Odiseji, drevnom Rimu, u srednjovjekovnoj Njemačkoj itd. Postoje zapisi o igri nalik rukometu u srednjovjekovnoj Francuskoj i među Inuitima na Grendlandu, ali i u drevnoj Africi, prvenstveno u Egiptu. Svi su zapisi sadržavali opise igre koja bi se mogla nazvati drevnim oblikom rukometa.

Do početka 19. stoljeća nastala je rukometu slična igra pod različitim nazivima primjerice 'haandbold' u Danskoj, 'hazena' u Bohemiji i Slovačkoj, 'gandbol' u Ukrajini, 'torball' u Njemačkoj, kao i inačice u Irskoj i Urugvaju.

Haandbold

Osnovnu ideju ove igre postavio je Helgar Nilson, danski školski ravnatelj koji je pokušao pronaći ekipni sport koji bi zamijenio nogomet. Zbog nogometa je, po onome što je ravnatelj rekao, razbijeno previše školskih prozora. Zbog bolje kontrole lopte, umjesto igranja nogama uveo je igranje rukama, a kako su taj način igre učenici veoma uspješno igrali, ta se igra uskoro proširila cijelom Danskom.

Hazena

Osnovnu ideju dali su Vraclav Karas i Antonin Kristof, a prvi je puta prikazana u Pragu. Hazena se igrala na omeđenom terenu (48 x 32 metra). Postor namijenjen samo kretanju golmana (s polumjerom od šest metara), gol (dimenzije 2 x 2,4 metra) i ograničeno vrijeme trajanja igre (dva poluvremena od po 25 minuta) veoma su slični suvremenom rukometu. Teren za igru bio je podijeljen na po tri trećine, tako da su se golman, braniči, središnji igrači i napadači mogli kretati samo u ograničenom dijelu igrališta.

Torball

Prvi puta je u Njemačko tu igru uveo Hermann Bachmann. Dimenzije igrališta bile su 40 x 20 metara, a radijus golmanovog prostora iznosio je četiri metra.

U veoma kratkom vremenu ove su tri inačice postale popularne diljem Europe. Kako su te igre imale različita pravila, bilo je nemoguće organizirati međunarodni turnir pa je bilo neophodno ujednačiti pravila, a to je u Berlinu, 1917., učinio Karl Schelenz.

Terenski (veliki) rukomet ('field handball') bilo je ime nove igre koju je na vanjskim prostorima igralo po 11 igrača sa svake strane na terenu veličine nogometnog igrališta. Iako je trebalo promijeniti veličinu gola, oblik golmanovog prostora i nekoliko pravila, veliki je rukomet već osigurao svoje mjesto za naredna desetlijeća. 

Osnivanje međunarodnih tijela

Ubrzani razvoj rukometa zahtijevao je osnivanje međunarodnoga tijela koje je trebalo promovirati rukomet, organizirati međunarodne turnire i svjetska prvenstva, koordinirati rad nacionalnih udruženja i pripremiti sve kako bi taj sport ušao u program olimpijskih igara. 

Tako je u Amsterdamu (1928.) osnovana Međunarodna amaterska rukometna federacije (IAHF) i u kratko vrijeme uspjela postići uvrštanje rukometa na program Olimpijskih igara u Berlinu 1936. godine. U to su vremene Austrija i Njemačka bile rukometne velesile, no poslije Drugoga svjetskog rata taj su naziv preuzeli Skandinavci. 

Od 1966. godine svjetska prvenstva održavaju se samo za dvoranski rukomet, a ubrzao se i razvoj te igre.

Prelazak u dvorane

Godine 1946. u Kopenhagenu je ponovno osnovano novo udruženje pod nazivom Međunarodna rukometna federacija koja je dala novi smjer razvoju rukometa. Kako se terenski rukomet zbog vremenskih uvjeta nije mogao uvijek igrati, smanjenjem veličine igrališta i promjenama pravila igre rukomet se počeo igrati u dvoranama.

Dvoranski rukomet: kratko vrijeme igrale su se obje inačice rukometa - i terenski i dvoranski pa su se i svjetska prvenstva organizirala za obje vrste. Bilo kako bilo, dvoranski je rukomet, zahvaljujući svojoj brzini, kombinatorici i uzbudljivosti, s vremenom potisnuo terenski. Tako se od 1966. godine svjetska prvenstva održavaju samo za dvoranski rukomet a ubrzao se i razvoj te igre.

Godina 1972. označila je novu prekretnicu: zbog svoje popularnosti muški je rukomet ponovno uveden u program olimpijskih igara na Ljetnim olimpijskim igrama u Muenchenu. 

Zahvaljujući uspjehu muškog rukometa, na sljedećim olimpijskim igrama u Montrealu (1976.) u program igara uvršten je i ženski rukometni turnir, a rukomet je postao najpopularnijim sportom Igara. (Hina)