Miljanić je rođen 4. svibnja 1930. u Bitolju, u Makedoniji, no obitelj mu potječe iz Nikšića (Crna Gora).
U solidnoj igračkoj karijeri jednu sezonu nastupao je za Crvenu zvezdu (1951/52.). Puno značajniji trag ostavio je kao trener. Sa Zvezdom, koju je trenirao od 1966. do 1974., osvojio je ukupno deset trofeja, od toga čak 4 naslova jugoslavenskog prvaka. Na klupu Real Madrida dolazi 1974. i potom osvaja dvije uzastopne „duple krune“, prvenstvo i Kup kralja, što do tada nije uspjelo niti jednom stranom treneru u Španjolskoj.
U tri je navrata bio izbornik jugoslavenske reprezentacije. Odveo ju je na dva svjetska prvenstva, 1974. u Njemačkoj i 1982. u Španjolskoj, no tamo nije polučio značajnije rezultate. Među navijačima zagrebačkog Dinama ostao je upamćen i po tome što na SP 1982. u Španjolskoj nije poveo Marka Mlinarića, veznjaka „modrih“ koji su u sezoni 1981/82. osvojili prvenstvo, a Mlinarić je izabran za najboljeg igrača lige. U sastavu Jugoslavije nije bilo mjesta ni za Zlatka Kranjčara, iako je sa 12 golova u drugom dijelu sezone bio možda i najzaslužniji za osvojeni naslov prvaka, koji su "modri" čekali 24 godine, te Snješka Cerina koji je bio prvi strijelac prvenstva sa 19 postignutih golova.